-
H-mobility class
[H-mobility] H-mobility class ํฉ๊ฒฉ ํ๊ธฐ
25.04.20 ์งํ--- INDEX ---0. ์๋ก 1. ์๋ฅ2. ์๋ฅํฉ๊ฒฉ3. ์ต์ข
ํฉ๊ฒฉ4. ์ฌ๋ด--- --- --- ---0. ์๋ก ๊ธ์ ์์ํ๊ธฐ์ ์์, ํ์๋ ์ฐ๋ฒ์๋๊ฐ ์๋์ ๋ฐํ๋ฉฐ, ๊ธ์ ์ฐ๋ ์์ ์ ํฉ๊ฒฉ ํ ์
๊ณผ์ ์ดํ์ ์์ฑํจ์ ์๋ฆฐ๋ค. ๋๋์ด H-mobility class๊ฐ ์ด๋ ธ๋ค..์ฌ์ค ์๋
์๋ฐ๊ธฐ๋ถํฐ ๊ธฐ๋ค๋ ธ๋ ๊ต์ก์ด๋ค. ๋ณธ ๊ต์ก์ "์๋ง๋" ๋ถํธ์บ ํ๋ ์๋ ๋ฏ ํ๋ค. ์ผ๋ฐ์ ์ธ ๋ถํธ์บ ํ๋ ๋ด์ผ๋ฐฐ์์นด๋์ ํจ๊ป ๊ตญ๋น์ง์์ผ๋ก ์งํ๋๋, ๋ณธ ๊ฐ์๋ ๊ตญ๋น์ง์์ด ์๋ ๋ฟ๋๋ฌ, ์ต์
์ฅ๋ ค๊ธ๋ ์ง๊ธ๋์ง ์๊ธฐ์ ์ผ๋ฐ์ ์ผ๋ก ๋งํ๋ "๋ถํธ์บ ํ"๊ฐ ์๋ ๋ฏ ํ๋ค. ๋ค๋ง ๋ณธ์ธ์ ์๊ด ์๋ค. ์ ์ด๋ถํฐ ์ฐจ๋ฅผ ์ข์ํ๊ณ ,์์ฑ์ฐจ ํ์ฌ๋ก์ ์ทจ์
์ ํฌ๋งํ๊ณ ์๊ธฐ์ ๋๋ ์๋ ๊ธฐํ๋ค. ํด๋น ๊ฐ์๋ ์กธ์
์์ ์ ๋๋ ์กธ์
์๋ง ์ง์์ด ..
-
Jetson nano & Raspberry Pi
Jetson Nano ์ธํ
ํ๊ธฐ
23.06.30 ์งํ ์๋ก ๋ฐ ์ค๋น Jetson Nano๋ MPU์ด๊ณ , booting ๋ฐ ๋ฐ์ดํฐ ์ ์ฅ์ microSD๋ฅผ ํ์๋ก ํ๋ฏ๋ก, ์ ์ฅ๊ณต๊ฐ์ด ๋๋ํ micro SDํ๋๋ฅผ ์ง์ด๋ค์. (MPU๊ฐ ๋ญ์ง ๋ชจ๋ฅด๊ฒ ๋ค๋ฉด, ์ด ๋ธ๋ก๊ทธ์ ๋ค๋ฅธ๊ธ ( https://99kh.tistory.com/3 )๋ฅผ ์ฝ์ด๋ณด์. ๋ง์ดํฌ๋กํ๋ก์ธ์์ ๋ง์ดํฌ๋ก์ปจํธ๋กค๋ฌ์ ์ฐจ์ด ๋ง์ดํฌ๋กํ๋ก์ธ์ (Microprocesser : ์ดํ MPU)๋ ์ค์ ์ฒ๋ฆฌ์ฅ์น๋ฅผ ์๋ฏธํ๋ฉฐ, ๋ช
๋ น์ด๋ฅผ ์ฒ๋ฆฌํ๊ธฐ ์ํ ์ฅ์น๋ค. ์ปดํจํฐ ๋ด์์ program์ ์ํํ๋ hardware unit์ด๋ฉฐ, Central Processing Unit (CPU)๋ ํ๋ก์ธ์์ด๋ค. 99kh.tistory.com ์ฉ๋์ ๊ฒฝ์ฐ, 64GB์ด์์ ๊ถ์ฅํ๋ค. ๊ทธ๋ผ ์ด์ ๋๊ฐ๋ฅผ ๋ค์ด๋ฐ์์ผํ๋ค. ํ..
-
LIG๋ฅ์ค์ The SSEN ์๋ฒ ๋๋ ๋ถํธ์บ ํ
[LIG ๋ฅ์ค์ The SSEN] LIG๋ฅ์ค์ The SSEN ์๋ฒ ๋๋SW ์ค์ฟจ 2๊ธฐ ์๋ฃ ํ๊ธฐ (์ต์ข
)
์ด์ ๊ธ [LIG ๋ฅ์ค์ The SSEN] LIG ๋ฅ์ค์ The SSEN 2๊ธฐ ํฉ๊ฒฉ ํ๊ธฐhttps://edu.rapa.or.kr/recruitment/11921 RAPA DX์บ ํผ์ค - LIG๋ฅ์ค์ The SSEN ์๋ฒ ๋๋SW ์ค์ฟจ๋ณธ ๊ณผ์ ์ ๊ณ ์ฉ๋
ธ๋๋ถ๊ฐ ์ฃผ์ตํ๊ณ ๋์งํธ์ ๋๊ธฐ์
์ธ LIG๋ฅ์ค์๊ณผ ์ ๋ฌธ๊ต์ก๊ธฐ๊ด ํ๊ตญ์ ํ์งํฅํํ๊ฐ ๊ณต๋ ์ด์ํ๋99kh.tistory.com [LIG ๋ฅ์ค์ The SSEN] LIG๋ฅ์ค์ The SSEN ์๋ฒ ๋๋SW ์ค์ฟจ 2๊ธฐ ํ๊ธฐ๊ธฐ์กด ๊ธ [LIG ๋ฅ์ค์ The SSEN] LIG ๋ฅ์ค์ The SSEN 2๊ธฐ ํฉ๊ฒฉ ํ๊ธฐhttps://edu.rapa.or.kr/recruitment/11921 RAPA DX์บ ํผ์ค - LIG๋ฅ์ค์ The SSEN ์๋ฒ ๋๋SW ์ค์ฟจ๋ณธ ๊ณผ์ ์ ๊ณ ์ฉ๋
ธ๋๋ถ๊ฐ ์ฃผ์ตํ๊ณ ..
-
LIG๋ฅ์ค์ The SSEN ์๋ฒ ๋๋ ๋ถํธ์บ ํ
[LIG ๋ฅ์ค์ The SSEN] LIG๋ฅ์ค์ The SSEN ์๋ฒ ๋๋SW ์ค์ฟจ 2๊ธฐ ์๊ฐ ํ๊ธฐ
๊ธฐ์กด ๊ธ [LIG ๋ฅ์ค์ The SSEN] LIG ๋ฅ์ค์ The SSEN 2๊ธฐ ํฉ๊ฒฉ ํ๊ธฐhttps://edu.rapa.or.kr/recruitment/11921 RAPA DX์บ ํผ์ค - LIG๋ฅ์ค์ The SSEN ์๋ฒ ๋๋SW ์ค์ฟจ๋ณธ ๊ณผ์ ์ ๊ณ ์ฉ๋
ธ๋๋ถ๊ฐ ์ฃผ์ตํ๊ณ ๋์งํธ์ ๋๊ธฐ์
์ธ LIG๋ฅ์ค์๊ณผ ์ ๋ฌธ๊ต์ก๊ธฐ๊ด ํ๊ตญ์ ํ์งํฅํํ๊ฐ ๊ณต๋ ์ด์ํ๋99kh.tistory.com [LIG ๋ฅ์ค์ The SSEN] LIG๋ฅ์ค์ The SSEN ์๋ฒ ๋๋SW ์ค์ฟจ 2๊ธฐ ํ๊ธฐ๊ธฐ์กด ๊ธ [LIG ๋ฅ์ค์ The SSEN] LIG ๋ฅ์ค์ The SSEN 2๊ธฐ ํฉ๊ฒฉ ํ๊ธฐhttps://edu.rapa.or.kr/recruitment/11921 RAPA DX์บ ํผ์ค - LIG๋ฅ์ค์ The SSEN ์๋ฒ ๋๋SW ์ค์ฟจ๋ณธ ๊ณผ์ ์ ๊ณ ์ฉ๋
ธ๋๋ถ๊ฐ ์ฃผ์ต..
-
ROS2
[ROS2] ROS2์ ๊ธฐ์ด. ์ ์๋ถํฐ ๊ธฐ๋ณธ๊น์ง (1) (๋ฉด์ ์ค๋น์ฉ ๋ฐ ์๊ธฐ์๊ฐ์์ฉ ๋ณต์ต)
์ด์ ๊ธ (ROS2 ์ค์น) ROS2) ROS2 Humble ์ค์นํ๊ธฐ (Ubuntu 22.04 LTS) !23.09.29 ์งํ24.07.04 ํ๋ฆฐ๋ด์ฉ ์ค ์ผ๋ถ ์์ --- INDEX ---1. Terminator ์ค์น2. VScode ์ค์น3. ROS ์ค์น4. ROS ์ค์น ํ์ธํ๊ธฐ --- --- --- ---0. Basic$ sudo apt update$ sudo apt upgrade์ผ๋จ ์ด๊ฑฐ ๊ฑธ์ด๋๊ณ ์์ !์ธ์ ๋ ๊ธฐ๋ณธ99kh.tistory.com ---- 0. ์๋ก ์ทจ์
์ค๋นํจ์ ์์ด์, ํ์์ ๊ธฐ๋ก์ฉ์ผ๋ก ๋จ๊ธด๋ค.์ด ๊ธ์ ๊ฒ์ํด์ ํ๊ณ ๋ค์ด์ค๋ ๋ถ๋ค๋ ์๋ง ์ทจ์
์ค๋น์์ด๊ฑฐ๋, ๊ณต๋ถ๋ฅผ ์์ํ๋ ค๋ ์ฌ๋์ผ๊ฒ์ด๋ผ ์์ ํ๊ณ ๊ธ์ ์์ํ๋ค. ํ์๋ ์ค๋๋ง์ ROS2๋ฅผ ๋ง์ง๊ธฐ์ ๊ธฐ์ต์ด ์๋ ์ ์์์ ์ํด ๋ฐ๋๋ค..
-
ROS2
ROS2) bashrc ํ์ผ๋ก alias ๋ช
๋ น์ด ๋ง๋ค์ด๋ณด๊ธฐ
23.10.04 ์งํ24.02.25 1์ฐจ ์์ 25.07.15 2์ฐจ ์์ --- INDEX ---0. ์ก ์๋ก 1. .bashrcํ์ผ2. alias ์ค์ 3. ROS2 ๊ธฐ๋ณธ .bashrc--- --- --- 0. ์ก ์๋ก .bashrc ํ์ผ์ด๊ฒ ๋ญ๊น? ๋ญ๋ฐ ROS๋ฅผ ๋ง์ง๋๋ฐ ๊ฐ์๊ธฐ ๋ฌ๊ธ์์ด ๊ฑด๋ค์ผ๊น..?์ฌ์ค ROS๋์ ํฐ ์๊ด์ ์๋๋ฐ, ROS๋ฅผ ์กฐ๋ชฐ๋ฑ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋๋ฐ์ ์์ด์ bashrc๋ฅผ ๊ฑด๋๋๊ฒ ํธ๋ฆฌํ๊ธฐ๋๋ฌธ์ ๋ง์ง์ ๊ฑฐ๋ ค๋ดค๋ค. 1. .bashrc ํ์ผ?bashrc๋ ์ฌ์ฉ์๋ง๋ค run command๋ค์ ๋ชจ์๋๋ ํ์ผ์ธ๋ฐ, ์ฌ๊ธฐ์ ๋ค์ํ ๋จ์ถํค(alias)๊ฐ์๊ฒ ๋ฑ๋ก๋์ด์๋ค.bash๊ฐ ์ผ์ง ๋ ๋ง๋ค ์ด ํ์ผ์ ํ๋ฒ ์ฝ๊ณ ์ผ์ง๋ฏ๋ก, ์คํํ ํ์ผ์ด ๋ง์ ROS์์๋, bashrc์ ๊ธฐ๋ณธ์ ์ผ๋ก ์คํ ๋ช
๋ น์ด๋ค์..
-
Algorithm for ์ฝํ
[์ฝํ
์๊ณ ๋ฆฌ๋ฌ] ํ๋ก์ด๋ ์์
์๊ณ ๋ฆฌ๋ฌ C++
๋ชฉ์ฐจ0. ์๋ก 1. ์๊ณ ๋ฆฌ๋ฌ ์ค๋ช
2. ๋ฐฑ์ค ์ถ์ฒ ๋ฌธ์ ๋ฐ ์ฝ๋0. ์๋ก ํ๋ก์ด๋ ์์
(Floyd-Warshall) algorithm์ ๊ทธ๋ํ์์ ๊ฐ๋ฅํ ๋ชจ๋ ๋
ธ๋ ์์ ๋ํด ์ต๋จ ๊ฑฐ๋ฆฌ๋ฅผ ๊ตฌํ๋ ์๊ณ ๋ฆฌ๋ฌ์ด๋ค. ์๊ฐ๋ณต์ก๋๋ O(V^3)์ด๋ค. ํ์๊ฐ ์ ๋ณด์ถฉ์ด๋ผ ์๋ก ์ธ ๊ฒธ์ ๊ธฐ์ ํ์ง๋ง, ํ๋ก์ด๋ ์์
์ ์ด ์๊ณ ๋ฆฌ๋ฌ ๊ฐ๋ฐ์์ธ "๋ก๋ฒํธ ํ๋ก์ด๋"์ "์คํฐ๋ธ ์์
"์ด ๊ฐ๋ฐํ๊ณ , ์ดํ์ ๋ก๋ฒํธ ํ๋ก์ด๋๋ ํ๋ง์์ ๋ฐ์๋ค. "๊ฐ๋ฅํ ๋ชจ๋ ๋
ธ๋์์ ๋ํด ์ต๋จ๊ฑฐ๋ฆฌ"๋ฅผ ๊ตฌํ๋ ์๊ณ ๋ฆฌ๋ฌ์ ๋ง๋ค์ด ๋ธ ์ด์ ๋ ์ฌ์ค ์ค๋๋ ์ฝ๋ฉํ
์คํธ๋ฅผ ๋ณด๋ ์ฐ๋ฆฌ์๊ฒ ๋์ด๋๋ฅผ ์ ์ฌํ๊ธฐ ์ํจ์ ์๋๊ณ , ํต์ ๋คํธ์ํฌ๊ด๊ณ๋ฅผ ๋ถ์ํ๊ธฐ ์ํด ๋ง๋ค์ด์ง ์๊ณ ๋ฆฌ๋ฌ์ด๋ค. ์ด ์๊ณ ๋ฆฌ๋ฌ์ ๊ฐ๋ฐํ ์๊ธฐ๋ 1960๋
๋ ์ด๋ฐ์ธ๋ฐ, ๋น์์ ๋ฏธ๊ตญ ์ผ๋ถ์ง์ญ์ ํฉ๋ฟ๋ ค์ ธ ์๋ ๋ค..
-
๋ฏธ๋ถ๋ฅ
[์ธํ
] VSCode + MinGW๋ก C++ ์ฝ๋ฉ ํ๊ฒฝ ๋ง๋ค๊ธฐ (Windows11 ๊ธฐ์ค, ์ด๋ณด์์ฉ ์ค์น ๊ฐ์ด๋)
0. ์๋ก ์ทจ์
์ค๋น๋ฅผ ํ๋ฉฐ ์ฝํ
๋ฅผ ์ค๋นํ๋ ํ๊ฒฝ์ด ์์ฃผ ๋ฐ๋๊ฒ ๋์ด, ์งํํ๊ฒ ๋์๋ค.์ฐพ์๋ณผ ๋ ๋ง๋ค ๊ตฌ๊ธ๋ง ํ๊ธฐ ๊ท์ฐฎ์์ ๋ง๋ ๊ฒ๋ ํฐ๋ฐ, ์ดํ์ ๋์ฒ๋ผ ๊ณ์ ์ฐพ๊ฒ ๋๋ ์ฌ๋๋ค์ ์ํด ์งํํ๋ ค ํ๋ค. ์ด ๊ธ ์ดํ์๋, ๋ฐฑ์ค์ฝํ
๋ฅผ ์ข ๋ ์ฝ๊ฒ ๋์์ค ์ ์๋, CPH์ ๋ํ ํฌ์คํ
๋ ํ ๊ณํ์ด๋ค. ์๋ ๋ด์ฉ์ windows11 ํ๊ฒฝ์์ vscode + mingw๋ฅผ ์ด์คํผ๋๋ก ํ์คํ๊ฒ ์ธํ
ํ ์ ์๋ ๋ด์ฉ์ ์ค๋นํ๋ค. 1. ๋ฐฐ๊ฒฝ ์ค๋ช
๊ธฐ๋ณธ์ ์ผ๋ก windows 64bit OS๋ฅผ ์ฌ์ฉํ๋ค๊ณ ๊ฐ์ ํ๊ณ ์ค์น๋ฅผ ์งํํด ๋ณผ ๊ฑด๋ฐ, ubuntu ๋ฐ Linux๊ธฐ๋ฐ OS์ฌ์ฉ์๋ค์.. ์ด๋ฏธ ์ด๋ป๊ฒ ๋ฐ๋์ง ์ ๊ฒ์ด๊ธฐ์ ๋ฐ๋ก ํฌ์คํ
ํ์ง ์๊ฒ ๋ค. (์ฐธ๊ณ ๋ก ์ด ๊ณผ์ ์ ์งํํ๋ ํ๊ฒฝ์ windows11์ด๋ค) ์ผ๋จ์ mi..
-
์นดํ
๊ณ ๋ฆฌ ์์
2025 ํ์ฌ ์ทจ์
์์ฅ ๊ทผํฉ (๊ตฌ์ธ๋ฐฐ์)
25.04.20 ์งํ25.04.21 ์ผ๋ถ ์์ --- INDEX ---0. ์๋ก 1. ์ฉ์ด์ ๋ฆฌ2. ๊ตฌ์ธ๋ฐฐ์ ์ด๋ ๊ฐ๋ฅ ์ฌ์ดํธ3. ํ์ฌ ๊ตฌ์ธ๋ฐฐ์--- --- --- --- 0. ์๋ก ์ผ๋จ ๊ธ์ ๋ชฉ์ ์ ๋ถ๋ช
ํ ๋ฐํ๋ค.์ทจ์
์์ฅ์ ๋ํ ์๊ธฐ๊ฐ์ ์ค์ค๋ก ๊ณ ์ทจ์ํค๊ณ ์ ๊ธฐ๋ก์ฉ์ผ๋ก ๋จ๊ธฐ๋, ๊ณต๊ฐ๋ก ํด๋๋ ์ด์ ๋, ์ด ๊ธ์ ์ฝ๊ฒ๋๋ ์ด๋ ๋์ฒด๋ก ์ทจ์ค์์ผ ๊ฒ์ด๊ณ ๋์ ๊ฐ์ด ๋ ์ด์ฌํ ์ทจ์ค์ ์ํ์๋.. ์ผ์ข
์ ํ์ดํ
์ฉ๋๋ค. ํ์๋ ํ์์ ํต๊ณ๋ฅผ ์ข์ํด์, ํต๊ณ์ฒญ ์๋ฃ๋ฅผ ์ด๋ํ๋๊ฒ์ ์ข์ํ๋ค.ํน์๋ ๊ณต๋ฌด์๋ค์ด ์ผ์ ์ ๋๋ก ์ํ๋ค๊ณ ๋ญ๋ผ ํ ์ง ๋ชจ๋ฅธ๋ค. ๊ทธ๋ฐ ์ฌ๋๋ค์ ํต๊ณ์ฒญ์๋ฃ๋ฅผ ํ๋ฒ์ด๋ผ๋ ์ด๋ํด๋ณด๊ธธ ๋ฐ๋๋ค. ์๋๋ง๋ก ๊ฐ์ง๋ฆฐ๋ค ์ง์ง. 1. ์ฉ์ด์ ๋ฆฌ์ด ๊ธ์์ ์ฃผ๋ก ๋ค๋ฃฐ ๋ด์ฉ์ "๊ตฌ์ธ๋ฐฐ์"๋ค. ๊ตฌ์ธ๋ฐฐ์๋, ์ ๊ท๊ตฌ์ธ์ธ์ ๋๋น ์ ๊ท๊ตฌ์ง..
-
Fusion 360
๊ณต์ ํ ์ ๋ํฅ๋ณด๋ swing ๋ชจ๋ธ๋ง์ฐ์ต (์ค์ธก๊ธฐ๋ฐ) STL, f3d์ฒจ๋ถ
์ค์ธก ๊ธฐ๋ฐ ๋ชจ๋ธ๋ง์ด์ง๋ง, ํ๋ก์ ํธ์์ ํฅ๋ณด๋์ ๋ชจํ์ด ํ์ํด ๋ง๋ ๊ฑฐ๋ผ ๊ตฌํ๋๋ ๋จ์ด์ง ์ ์๋ค. ํนํ ๋ธ๋ ์ดํฌ์ ์ค๋กํ์ ์์ ๋นผ๋ฒ๋ ธ๋ค. ์ ์ฒด ๋ชจ๋ธ๋ง f3dํ์ผ Google Drive: ๋ก๊ทธ์ธ ์ด๋ฉ์ผ ๋๋ ํด๋์ ํ accounts.google.com ์ด๋ฅผ 3dํ๋ฆฐํฐ๋ก ๋ฝ๊ธฐ ์ํด ์ผ์ชฝ, ์ค๋ฅธ์ชฝ, ๊ฐ์ด๋ฐ๋ก ๋๋์๋ค. stlํ์ผ๋ค ํฅ๋ณด๋ ์ฐ์ฐ์กฐ๊ฐ - Google Drive ์ด ํด๋์ ํ์ผ์ด ์์ต๋๋ค.์ด ํด๋์ ํ์ผ์ ์ถ๊ฐํ๋ ค๋ฉด ๋ก๊ทธ์ธํ์ธ์. drive.google.com ๋ชจ๋ธ๋ง์ ์๋์ ์ฌ์ง๊ณผ ๊ฐ๋ค. ํ๋ฆฐํธํ๊ฑด ์๋์ ๊ฐ๋ค ํธ๋ค์ ๊ทธ๋ฅ ๋ถ์ผ์๊ฐ ์์ด์ ๋ผ์ง์ฝ ๋ชจ์์ผ๋ก ์์ฒ ์ ๋ง๋ค์ด ๋ถ์ด๊ณ ์ ํ๋ค. ๊ณต์ฐจ๋ ์ฝ 0.3~0.4์ฉ ์คฌ๋๋ฐ, ํ๋ฆฐํฐ์ ๋ฐ๋ผ ์๋ง์ ์๋ ์๋ค.