ROS2) ROS2 Humble 설치하기 (Ubuntu 22.04 LTS) !

23.09.29 집필

24.07.04 틀린내용 중 일부 수정

 

--- INDEX ---

1. Terminator 설치
2. VScode 설치
3. ROS 설치
4. ROS 설치 확인하기

 

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0. Basic

$ sudo apt update
$ sudo apt upgrade

일단 이거 걸어놓고 시작 !

언제나 기본 !

 

1. Terminator 설치

ROS특성상 터미널을 많이 띄워야 하는데, 기본으로 있는 터미널은 위와 같이 split이 불가하다.

하지만 terminator를 설치함으로써 위 처럼 쉽게 분할해 쓸 수 있다.

 

설치방법은 간단하다.

$ sudo apt install termonator

입력 후, terminator 명령어로 쉽게 실행할 수 있다.

실행 후에는 add to favorites로 즐찾 해두면 찾기 쉽다.

 

분할방법은 쉽다.

terminator를 켜서 분할을 누르면 된다.

 

2. VScode 설치

아래 나열 할 방법은 솔찍히 나도 구글링한거다. 잊어먹지 않기 위해 기록하는 만큼, 정확하지 않은건 정확하지 않다고 확실히 기록한다는것을 일부 독자들은 이해해주길 바람..

대강 이해한바를 적어보자면, 공개 gpg키를 보안된 형식으로 받아와 gpg로 디코딩하고 다운로드 하고자 하는 버전에 맞춰 키맵핑 해서 apt list에 올려두고, apt install로 설치하는 방법이다.

sudo apt install software-properties-common apt-transport-https wget -y
wget -O- https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo gpg --dearmor | sudo tee /usr/share/keyrings/vscode.gpg
echo deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/vscode.gpg] https://packages.microsoft.com/repos/vscode stable main | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/vscode.list

sudo apt update
sudo apt install code

 출처를 남겨두자면, 출처.

 

이제,

code .

이렇게만 해도 현재 위치에서 vscode가 실행된다.

 

 

3. ROS 설치

이제, 대망의 ROS설치다. 설치하기 위해서는 꽤 많은 부분을 터미널에 복붙해야 한다. 

구글 검색창에

" ROS2 Humble install "

라고 검색하면, 아래와 같이 공식 홈페이지에서 안내해준다.

 

ROS 에서, 뒤에 붙는 humble, foxy 같은건 ROS의 코드네임이다.

예를들면, ubuntu 22.04에는 ros2 humble. ubuntu 18.04에는 galactic 이다.

가장 최신버전인 ubuntu 24.04에서는 noble을 사용한다.

 

이에, 필자가 22.04버전을 찾아보았다.

https://docs.ros.org/en/humble/Installation.html

Installation — ROS 2 Documentation: Humble documentation

옆에 체크표시 한 Ubuntu(Debian)클릭하면, Ubuntu에서 설치하는 방법을 아주 자세히 설명해준다.좌측에 있는 Ubuntu Debian packages 를 눌러서 install하자.

 

적혀있는 installation 코드를 대강 끄적여보면

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

UTF-8형식으로 바꿔주는 코드인데, 한국에서 영어로 설정하여 설치했다면 보통 UTF-8로 설정될 것이다. 그래도 안전빵으로 그냥해두자.

 

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

apt 레포지토리 설정 후

 

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

curl을 통해 gpg키를 받아온다.

 

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

레포지토리에 소스리스트를 올리고

 

다운로드 실행!

sudo apt update
sudo apt upgrade
sudo apt install ros-humble-desktop

 

 

 

4. ROS설치 확인하기

ROS를 실행해봄으로써 설치가 되었는지 확인해보자.

터미널 두개 또는 terminator를 열어서, 양쪽에

source /opt/ros/humble/setup.bash

를 치고, 한쪽에는 listener로, 한쪽에는 talker로 실행할 것이다. 아래의 두 코드를 각각 한쪽씩 넣어보면, 위의 사진과 같이 터미널이 나타난다.

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_cpp listener

 

이후, 위의 사진과 같이 정상적으로 터미널에 나타난다면, 설치가 정상적으로 완료된것이다.