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apt update 중 오류, 해시 합이 맞지 않습니다. (apt update hash sum mismatch) 24.06.02 집필 목차1. 현상2. 해결3. 결론 ---------------------------------------------------------------------------------------------------------------1. 현상 평화로이 코딩을 시작하려 했으나 발생한 문제.평소처럼 sudo apt update와 upgrade를 조져주고 있는데, 해시 합이 맞지 않댄다.. 일단 무슨 문제인지 알아야 겠고, 해결을 해야겠다.우선 apt가 update 되는 곳으로 가 보았다./etc/apt/sources.list를 gedit 으로 열어보았는데, 별 내용도 없었고, 그마저도 전부 주석이었다.이제 구글링을 통해 이 현상이 나에게만 있는 현상인지 알아보았다. 2. 해결htt..

디지털통신) PCM(Pulse Code Modulation) 23.10.13 집필 PCM(Pulse Code Modulation) : 펄스 코드 변조 라는 이름인데 아날로그 신호를 디지털 신호로 변조하는, 디지털 통신의 아주 근간이 되는 이론이다. 이 사진을 보면 이해가 쉬운데, 1. 연속적인 아날로그 신호를 2. 일정 주기로 sampling(표본화)하고, 이 데이터를 기반으로 3. Quantization(양자화)하여 최종적으로 digital signal로 내보내는 것이다. Analog -> Sampling의 경우에는, 정말 많은 부분에서 등장하기 때문에 이 글을 읽을 미래의 나와 독자들은 잘 알겠지만, Nyquist frequency 이론에 의해 주기의 두배 이상으로 샘플링 해야한다. 실제 현재의 우리생활에서는 보통 두배로 하여 사용한다. Sampling -> ..

ROS2) bashrc 파일로 alias 명령어 만들어보기 23.10.04 집필24.02.25 1차 수정25.07.15 2차 수정 --- INDEX ---0. 잡 서론1. .bashrc파일2. alias 설정3. ROS2 기본 .bashrc--- --- --- 0. 잡 서론.bashrc 파일이게 뭘까? 뭔데 ROS를 만지는데 갑자기 뜬금없이 건들일까..?사실 ROS랑은 큰 상관은 없는데, ROS를 조몰딱 거리는데에 있어서 bashrc를 건드는게 편리하기때문에 만지작 거려봤다. 1. .bashrc 파일?bashrc는 사용자마다 run command들을 모아두는 파일인데, 여기에 다양한 단축키(alias)같은게 등록되어있다.bash가 켜질 때 마다 이 파일을 한번 읽고 켜지므로, 실행할 파일이 많은 ROS에서는, bashrc에 기본적으로 실행 명령어들을..

ROS2) ROS2 Humble 설치하기 (Ubuntu 22.04 LTS) ! 23.09.29 집필24.07.04 틀린내용 중 일부 수정 --- INDEX ---1. Terminator 설치2. VScode 설치3. ROS 설치4. ROS 설치 확인하기 --- --- --- ---0. Basic$ sudo apt update$ sudo apt upgrade일단 이거 걸어놓고 시작 !언제나 기본 ! 1. Terminator 설치ROS특성상 터미널을 많이 띄워야 하는데, 기본으로 있는 터미널은 위와 같이 split이 불가하다.하지만 terminator를 설치함으로써 위 처럼 쉽게 분할해 쓸 수 있다. 설치방법은 간단하다.$ sudo apt install termonator입력 후, terminator 명령어로 쉽게 실행할 수 있다.실행 후에는 add to favorites로 즐찾 해두..

ROS2) VMware installing & Ubuntu 22.04 23.09.28 집필 --- INDEX --- 0. 주절주절 1. 필요한거 설치 2. VMware에 설치 3. ubuntu setting 4. 완성 --- --- --- --- 0. 주절주절 필자가 가진 디바이스 중에 Ubuntu OS를 설치하고 ROS2를 설치해 공부 할 수 있는 디바이스가 없다.. 노트북을 밀기엔, 아직 학교를 다녀야하고 젯슨나노나 라즈베리파이를 공부용으로 계속 들고다니면서 쓰기엔 모니터를 계속 갖고다니기가 너무도 힘들고 파워도 항상 있어야하며 쿨링을 버티기도 힘디 부친다.. 이에, 가상머신으로 공부하고 프로젝트할 때만 젯슨이나 라즈베리파이 같은 MPU를 사용하기로 결정했다. 1. 필요한거 VMware, Ubuntu22.04 iso파일이 필요하다. 우선 VMware가 필요하겠다. ht..

YOLOv5) yolov5 사용해보기(test) (jupyter notebook) 23.08.11 집필 일단 anaconda에서 새로운 가상환경을 만들어봅니다. $ conda create -n yolo_test python=3.9.17 파이썬 버전은 3.9.17로 진행했다. $ python -m ipykernel --user --name yolo_test $ conda activate yolo_test 이제 가상환경을 열고, yolo를 받아올 준비를 한다. https://github.com/ultralytics/yolov5 GitHub - ultralytics/yolov5: YOLOv5 🚀 in PyTorch > ONNX > CoreML > TFLite YOLOv5 🚀 in PyTorch > ONNX > CoreML > TFLite. Contribute to ultralytics/yo..

Jetson Nano 세팅하기 23.06.30 집필 서론 및 준비 Jetson Nano는 MPU이고, booting 및 데이터 저장에 microSD를 필요로 하므로, 저장공간이 넉넉한 micro SD하나를 집어들자. (MPU가 뭔지 모르겠다면, 이 블로그의 다른글 ( https://99kh.tistory.com/3 )를 읽어보자. 마이크로프로세서와 마이크로컨트롤러의 차이 마이크로프로세서 (Microprocesser : 이하 MPU)는 중앙 처리장치를 의미하며, 명령어를 처리하기 위한 장치다. 컴퓨터 내에서 program을 수행하는 hardware unit이며, Central Processing Unit (CPU)도 프로세서이다. 99kh.tistory.com 용량의 경우, 64GB이상을 권장한다. 그럼 이제 두개를 다운받아야한다. 하..

DSP) 고속 푸리에변환 (FFT) (2/2) 이전 포스트 : https://99kh.tistory.com/25 DSP) 고속 푸리에변환 (FFT) (1/2) N-point DFT는 아래의 이전포스트에서 처럼, 다음과 같이 나타낼 수 있다. https://99kh.tistory.com/20 DSP) Overlap-Add와 Overlap-Save 컨볼루션 디지털 신호 x[n]에 대한 주파수 성분을 나타내는 방식에는 두 가지 99kh.tistory.com 2. At DIF DIF(Decimation In Frequency)는 DIT와 비슷하며 다르다. 결론부터 얘기하자면 총 곱셈의 수는 DIT와 같이 log_2 (N) x N/2 이다. 알아보기 어려우니 사진으로 넣겠다. DIF에서는 홀짝으로 반갈죽 했던 DIT와 다르게, 앞뒤로 반갈죽한다. 전체 크기 ..

DSP) 고속 푸리에변환 (FFT) (1/2) N-point DFT는 아래의 이전포스트에서 처럼, 다음과 같이 나타낼 수 있다. https://99kh.tistory.com/20 DSP) Overlap-Add와 Overlap-Save 컨볼루션 디지털 신호 x[n]에 대한 주파수 성분을 나타내는 방식에는 두 가지 방법이 있다. DTFT 와 DFT. DTFT(Discrete Time Fourier Transform)은 주파수 축의 표기가 w(오메가)인 연속신호이고 DFT(Discrete Fourier Transform) 99kh.tistory.com 이때, 쓰기 복잡시러운 exp부분을 아래와 같이 줄여 쓰자. 그럼, 예를 들어서 4-point DFT는 아래와 같이 나타낼 수 있다. 이 연산을 행렬로 표현하면 아래와 같다. 이는, 단순 행렬계산 시 4 x..

공유형 전동킥보드 swing 모델링연습 (실측기반) STL, f3d첨부 실측 기반 모델링이지만, 프로젝트에서 킥보드의 모형이 필요해 만든거라 구현도는 떨어질 수 있다. 특히 브레이크와 스로틀은 아얘 빼버렸다. 전체 모델링 f3d파일 Google Drive: 로그인 이메일 또는 휴대전화 accounts.google.com 이를 3d프린터로 뽑기 위해 왼쪽, 오른쪽, 가운데로 나누었다. stl파일들 킥보드 산산조각 - Google Drive 이 폴더에 파일이 없습니다.이 폴더에 파일을 추가하려면 로그인하세요. drive.google.com 모델링은 아래의 사진과 같다. 프린트한건 아래와 같다 핸들을 그냥 붙일수가 없어서 돼지코 모양으로 요철을 만들어 붙이고자 했다. 공차는 약 0.3~0.4씩 줬는데, 프린터에 따라 안맞을 수도 있다.

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